Publié le 16 février 2024 10:32:00. La robotique devient plus accessible grâce à « Sesame », un robot quadrupède que l’on peut construire soi-même pour moins de 60 € grâce à des composants courants et à l’impression 3D.
Longtemps réservée aux laboratoires et aux entreprises, la robotique s’ouvre désormais aux amateurs. Un ingénieur a conçu un petit robot marcheur, baptisé « Sesame », que l’on peut assembler chez soi avec un budget limité et des outils accessibles à tous.
Sesame est un robot quadrupède conçu pour être facilement réalisable. L’objectif n’est pas d’atteindre des performances exceptionnelles ou d’intégrer des capteurs sophistiqués, mais de rendre la robotique accessible à un public plus large, capable de l’assembler sur un bureau équipé d’une imprimante 3D grand public. Presque toutes les pièces sont imprimées en 3D, et leur conception a été optimisée pour minimiser l’utilisation de supports d’impression, souvent salissants.
Le panneau inférieur a été retiré pour exposer les servos et la batterie (📷 : Dorian Todd)
Ce robot utilise huit servomoteurs (deux par patte) pour assurer une grande liberté de mouvement. Il ne se contente pas d’avancer : Sesame peut adopter des postures expressives, marcher de manière réaliste et même réaliser des animations ludiques. Ces mouvements précis sont rendus possibles grâce aux servomoteurs, qui intègrent des capteurs de position permettant de contrôler l’angle des articulations via des signaux PWM (modulation de largeur d’impulsion).
L’électronique est logée dans un châssis compact. Les constructeurs peuvent opter pour un microcontrôleur ESP32 S2 Mini ou un circuit imprimé (PCB) spécialement conçu pour le projet. Si le câblage manuel est possible, l’utilisation du PCB personnalisé simplifie l’assemblage et améliore la fiabilité en regroupant les connexions.
Un petit écran OLED, monté à l’avant du robot, lui confère une personnalité unique. Il affiche des visages animés créés en convertissant des images en tableaux d’octets, qui sont ensuite intégrés au micrologiciel. Combiné aux mouvements du corps, cet écran transforme un simple mécanisme en une créature étonnamment expressive.
Contrairement à ce que l’on pourrait penser, Sesame ne nécessite pas de logiciel spécialisé. Il héberge son propre réseau Wi-Fi, auquel les utilisateurs peuvent se connecter avec leur téléphone ou leur ordinateur portable pour le contrôler via une page web servie directement par l’ESP32. Pour les créateurs souhaitant aller plus loin, Dorian Todd a également développé un outil d’animation, « Sesame Studio », basé sur le langage Python. Ce programme permet de concevoir des séquences de mouvements en spécifiant les angles des articulations et de les prévisualiser avant de les télécharger sur le robot.
Tous les fichiers de conception assistée par ordinateur (CAO) et le code source sont disponibles publiquement, permettant à chacun de se lancer dans la construction de son propre Sesame.